ótima pergunta. Também tive esta dúvida e até agora não achei uma resposta satisfatória. Esse termo
ficar parece ser uma termo apenas de nossa lingua. Não encontrei este termo em inglês, já conversei com pessoas de lá e por mais que explicasse eles não conseguiam achar um termo igual. O que podemos fazer é usar outros termos como a Donay fez. Mas que só para destacar: NÃO SÃO A MESMA COISA.
Ficar seria basicamente qualquer tipo de relação afetiva descompromissada entre duas pessoas. Com base nisso uma beijo apenas poderia ser considerado como ficar.
Acho que o mais legal seria não tentar usar um termo igual e sim usar outros que expressem a situação, assim como a Donay falou.

Boa sorte a todos!
