Quando usar Did ou Have nas perguntas?

Eu já sei que did é do simple past e o have do present perfect, mas eu tava vendo uma série e me deparei c a frase: "We did teach them the word "dad", didn't we?" Por que fica did e não have? Já que did é mais usado quando se especifica tempo e have quando n se sabe que tempo está se falando. No caso, a regrinha de que o simple past é usado quando se foca no tempo e present perfect no assunto não se cabe a forma interrogativa? E sim na forma que é mais usada? Pois quando pesquiso dizem que o did é mais usado pelos americanos, mas acabo me confundindo devido a forma afirmativa e negativa.

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Oi Giovanna, o Paulo é um excelente conhecedor do idioma Inglês, um verdadeiro expert, sempre acompanho as dicas dele, tem me ensinado bastante.
Mas talvez por ter um conhecimento tão profundo, a explicação dele tenha ficado um pouco além do nosso entendimento, que somos meros mortais.

Vou tentar explicar como vejo a situação, mesmo sabendo que sua pergunta foi bem abrangente.
na frase: "We did teach them the word "dad", didn't we?" O did foi usado por optaram por dar ênfase em um ponto específico, este ponto é o "passado", querem deixar bem claro que o fato está consumado, eles ensinaram, ponto final.

A frase poderia ser escrita de diversas outras maneiras, com o mesmo significado básico, mas com focos diferentes.

Por exemplo, poderia ser: We taught them the word "dad", didn't we? Mesmo significado, essa seria a forma mais simples de se passar esta informação. Usei o verbo "teach" no passado, então ficou "taught" ao invés de "did teach".

também poderia ser usado o present perfect:

We have taught them the word dad, haven't we? ( está versão por sua vez é muito mais a cara da Inglaterra do que dos EUA, a um sentido implícito de ligação com o presente, a palavra foi ensinada no passado, mas está tendo repercussões ainda hoje.)

Os britânicos tem uma tendência maior do que os americanos em usar os tempos perfeitos.

Lembrando que, como minha amiga Juliana, outra expert, já nos alertou, não devemos usar o Present perfect com indicações de tempo como yesterday, last year, etc.

Como isso não está presente na frase que vc apresentou, fica a critério da pessoa que fala:

We have taught them the word dad. (certo)
We did teach tehm the word dad. (certo)
We taught them the word dad. (certo)
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I´ll leave the topic of verb tense for others to explain. Chances are that in the expression you have right now, we have
a case of the use of "do" (did in the past forms) to add, emphasis (stress the importance of what it is being said, or was has just been said). Thus, not a case (topic) of verb tense.

"We did teach them the word "dad", didn't we?"
Nós realmente ensinamos a eles a palavra "papai'', não ensinamos?
Nós ensinamos a eles, sim, a palavra "papai", não ensinamos?
Sim, nós ensinamos a palavra ''papai" a eles, não ensinamos?
Sim, nós ensinamos a palavra ''papai" a eles, não ensinamos não?


Aqui a ênfase, poderia ser por que "eles" esqueceram da palavra "papai/pai", ou não quiseram chamá-lo de pai, ou reconhecê-lo como tal, etc... Significa que a mãe, a avó, avô, tia, ou quem quer que seja, está meio que "tirando da reta". Dizendo, se "eles" não estão nesse momento chamando-o "papai" não é por minha omissão/influência etc.

Ou os está recriminando (recriminando eles) por não chamá-lo neste momento de papai.
Tipo lembrando-os de que deveriam agora chamá-lo de papai.

Sem ter um prévio contexto, essa foi apenas um exemplo meu, poderia ser uma infinidade de diferentes situações.

Espero que tenha entendido, caso não, ''cutuque" (nudge) o English Experts de novo.
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Good job! without your complementary explanation it would lack something, indeed. Enlightening and came in handy. ;)