A diferença entre "she starts running" e "starts to run"

Vi isso estudando o uso dos verbos no infinitivo, mas n sei a diferença entre eles =/
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In this particular case:

http://www.englisch-hilfen.de/en/gramma ... nitive.htm
Gerund and Infinitive (no difference in meaning)

They start singing.
They start to sing.


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For a comprehensive study, here goes the link.
http://www.englisch-hilfen.de/en/gramma ... initiv.htm