Como dizer "captou" em inglês

Olá!
Como dizer captar no sentido de entender sem usar os derivados de understand?
Ex: Ele captou a essência do meu ensinamento.

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He got the essence of what I was teaching.
He caught the essence of what I was teaching.
He picked up on the essence of what I was teaching.
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Sugestão:

He grasped the essence of my teaching.