Infinitivo com "to" - want to, etc: Como utilizar?

Bom , é meu primeiro post aqui , estou tentando aprender inglês sozinho,entao as veses n consigo encontrar todas as regras , entao tenho que deduzir.

1) Sempre é dito que para o infinitivo devemos usar o "to " antes :
what you want to do ?
Mas sei que em em modais n se usa o to :
i can go

Esse pensamento está certo ? entao eu posso usar o to em todos os infinitivos?,ex:
do you want to do this?
we need to speack to her today
to play football is very good

2)todos dizem que no ingles n existe verbo sem sujeito,mas eu vi num filme:
can help me ? aqui n tem sujeito

e dai , o que vale ?

Eu tinha um monte de perguntas , mas n me lembro , entao deixa pra outro dia , se eu estiver falado algo errado me corrijam.