Preposition "to" + verb (-ing)

1) A resposta está no uso do infinitivo (to + verb form) e do gerúndio (a terminação -ing no final do verbo, que o transforma num substantivo ou adjetivo).

De forma geral, o infinitivo passa uma ideia de planejamento ou intenção ou mesmo desejo, ao passo que o gerúndio transmite mais emoção. Assim, apesar de poder usar tanto o infinitivo quanto o gerúndio como objeto de um verbo, quando se quer transmitir mais emoção, dê preferência ao gerúndio.

Planejamento ou desejo
I like to swim in the morning, because I have the whole day free.

Emoção
I like swimming in the early hours of the day and seeing the sunrise. It's an excellent way to start your day.

Caso tenha dúvidas quanto ao uso do gerúndio, pois a maioria o confunde com o uso do Present Continuous, basta perguntar ou procurar aqui no fórum.

2) Há verbos que sempre pedem infinitivo, como por exemplo: want, need, decide, intend, fail, hope, deserve, appear, manage, offer, seem, agree, arrange, plan, pretend, learn, refuse e claim.
She intends to write an original thesis.
Anna refused to listen to me.
We all agreed to buy a new car.

3) Da mesma forma que há verbos que pedem gerúndio: enjoy, allow, consider, dislike, finish, deny, suggest, keep, avoid, miss, appreciate, delay, discuss, risk, admit e mind.
I usually avoid eating too much before going to the gym.
Keep going up to the limit of this city.
Do you mind closing the window?

4) Há verbos que podem ser usados tanto com infinitivo quanto com gerúndio, sem mudança de significado, mas tenha em mente a preferência de uso que coloquei no item 1: love, can't bear, can't stand, intend, continue, hate, begin, like, neglect, propose, prefer e start.
I began to follow this influencer the moment I saw you doing it.
I began following this influencer the moment I saw you doing it.

5) Finalmente, há verbos com mudança de significado quando se altera entre o infinitivo e o gerúndio: forget, stop, regret e remember.
She stopped to talk to me. (Ela parou para falar comigo.)
She stopped talking to me. (Ela parou de falar comigo.)

6) Seus exemplos.

I have always wanted to learn x I'm used to learning

Agora que você sabe o conceito geral para o uso do want, em que ele expressa desejo e vontade, como explicado nos itens 1 e 2. Usa-se, portanto, o infinitivo. Porém, há uma variação de uso no inglês britânico em que o want tem o mesmo significado de need, como no exemplo abaixo, e neste caso, usa-se o gerúndio. Mas na absoluta maioria das vezes será o infinitivo.
Your hair wants cutting.

7) Seu segundo exemplo.

I am looking forward to + verb (-ing).

Quanto a be used to e look forward to, nestes dois casos, o to é uma preposição e não uma partícula de infinitivo. Nestes casos em que há um verbo após uma preposição, o uso do gerúndio é obrigatório.
He bought these shoes for running on the streets.
I'm looking forward to hearing from you.
I am used to driving heavy trucks.

8) Lembre-se apenas de que nem todo to é uma preposição. Tem que conhecer os casos.
Marcador de infinitivo
I used to swim in that river back in the days.

Preposição
I am getting used to drinking less coffee.

Espero ter ajudado.