Em perguntas WH é necessário sempre usar o verbo auxiliar do/does?

Em perguntas que começam com WH, como what, when, why, who, how, where, é necessário sempre colocar o verbo auxiliar do/does na frente da pergunta com wh ou dá para, as vezes, tirá-lo da frente do WH?

Exemplo: Where do you go - Para aonde você vai?

Nessa situação, dá para tirar o verbo auxiliar do e deixar a frase escrita como: Where you go? - Aonde você vai?

Acredito que, tirar o verbo auxiliar do/does tem alguma relação com a forma informal em como os nativos da língua inglesa falam no dia a dia.