Warm up x Heat up: Qual a diferença

What's the difference between WARM UP and HEAT UP and when to use UP in each of them? Which situations do I have grammaticaly use UP with the verb? Thank you.
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Avatar do usuário Ricardo F. Bernardi 11050 19 220
(phrasal verbs)

To warm up
1. Fazer aquecimento [esporte]
2. Esquentar [motor, aparelho]

To warm something up
1. Esquentar algo

To heat up (transitivo / intransitivo)
1. Aquecer, esquentar.

Sugiro que leia:
(1) Warm x Hot x Heat
(2) Phrasal Verbs with preposition 'up'