Existe um verbo "Does" no passado?

Tipo, sei que no presente, a gente usa "do" para I, They, We, You, e "does" para he, she it (correto?) Bom, no passado a gente em certas ocasiões usa o "did". Esse verbo auxiliar serve para todos os pronomes ou para he, she e it nós usamos tipo um does no passado?

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