Quando omitir as Preposições?

Ola..

Minha dúvida é a seguinte:

Porque em certos casos se omiti a preposiçao tipo:

I have to go( Eu tenho que ir)
I need you( Eu preciso de você)

ao invés de:

I have that to go
I need of you

Como saber quando devemos omiti-las? E quando devemos usá-las?

Existe algum tipo de regra?

Obrigado.