Go x Let's go: Qual a diferença

Qual é a diferença e quando devo usar cada um?
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Hi there!

Go > Ir (verbo)

Let's go > let us go > vamos

Usado sem sujeito "go" é "vá/vão..." é o imperativo (direto).
"Let's go" é o imperativo polido.

Note que o imperativo só existe para os outros, isto é, usamos imperativo como o nome diz para exercer poder de ordem, portanto, não há porque utilizá-lo conosco.
Assim, quando nos incluímos na ordem dada, aliviamos o imperativo ao dizer "let's", é como se disséssemos "será que podemos ir agora." É uma ordem mas travestida de simples sugestão. lol

Cheers!