Olá Jéssica,
Não vejo diferença em exemplos como este:
I told her about it so as to help you.(Eu disse a ela sobre isto para te ajudar.)
I told her about it in order to help you.(Eu disse a ela sobre isto para te ajudar.)
As duas me parecem um tanto formais,"in order to" um pouquinho mais que "so as to".
Bons estudos!