Take from x Take off: Qual a diferença

Take from x Take off: Qual a diferença
Gostaria de saber a diferença entre esses dois phrasal verbs, nas frases abaixo:

- I'm taking the book from the table.
- I'm taking my hand off the table.

Por que utilizamos "take from" na primeira frase, mas "take off" na segunda?
Estaria correto utilizarmos o verbo nos exemplos abaixo?

- I'm taking the book off the table.
- I'm taking my hand from the table.

Muito obrigado desde já!

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