How the modal verbs can be used in the present perfect?

Procurei aqui mas não encontrei algo tão específico, então resolvi fazer a minha própria pergunta, pois é um tanto específica.
Como os modal verbs podem ser usados no tempo verbal present perfect? Gostaria de entender melhor caso alguém consiga me ajudar, tanto para usar e controlar melhor essa situação específica quanto para conseguir explicar para outras pessoas.

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