Tradução de "Pulling onto"

Estava acessando o Reddit e me deparei com a seguinte frase.

"My friend and I were pulling onto the highway yesterday when suddenly a Mexican looking kid waived us down and ran up to our window."

O que significa pulling onto nesse contexto?
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Acredito que nessa frase você esteja se referindo ao acostamento ou "hard-shoulder", nesse caso o "pull onto" seja levar o carro para o acostamento, retirar ele da via principal.