In x On: Com o verbo "to lie"

Sempre tive muitas algumas dificuldades de quando usar um e quando usar o outro. Pesquisei aqui no fórum e tirei minhas dúvidas.

Hoje, eu estava estudando no LiveMocha e na aula "Unit 6 > Lesson 3 > Locais" do curso 102 aparece tanto a forma "They are lying on the bed. - Eles estão deitados na cama.", quanto "They are lying in the bed. - Eles estão deitados na cama.".

Afinal de contas, eu posso usar igualmente "in" ou "on" com o verbo "to lie"? Ou esse é um caso especial?

Desde já agradeço.

Abraços